Navitek · N2 · concept · 9 novembre 2026
Un humanoïde d'un mètre, dont les actionneurs s'impriment.
N2 est encore un concept : un actionneur à réducteur cycloïdal imprimé et une jambe de cinq actionneurs, dessinés en CAO, avec le couple de chaque articulation tiré d'une simulation. Rien n'est imprimé, et aucun calcul de résistance n'est fait : la page dit ce qu'on sait et ce qu'on ne sait pas.
Un concept : dessiné, contrôlé en collisions, simulé. Pas imprimé. Pas dimensionné en résistance.
Les deux disques engrènent sur les 17 goupilles sans mordre (volume de morsure sous 0,5 mm³) · aucune collision entre les cinq actionneurs · la simulation est celle du robot de N1 agrandi, pas de la CAO de N2.
Ce qui existe déjà à cette échelle
Recherche en ligne le 8 novembre 2026 · cahier R-039
À un mètre, le seul projet ouvert que nous ayons trouvé qui imprime ses actionneurs est le Berkeley Humanoid Lite (Chi et al., RSS 2025) : 22 réducteurs cycloïdaux imprimés sur un plateau de 200 mm, pour moins de 5 000 $ US au total, environ 133 $ l'actionneur au plus bas. Sa taille est donnée à environ un mètre et 16 kg par un article, 80 cm par un autre : nous ne l'avons pas vérifiée dans l'article. Les autres : l'Unitree R1 (1,21 m, 4 900 à 5 900 $, fermé), Poppy (85 cm, servos Dynamixel du commerce), K-Scale (Z-Bot de 40 cm, K-Bot de 1,4 m à 8 999 $).
L'actionneur
Réducteur cycloïdal 16:1 · boîtier de 72 mm · tient sur un plateau de 200 mm
Un moteur sans balais fait tourner un arbre à deux excentriques à 180°. Deux disques à 16 lobes, excentrés de 1,2 mm, roulent dans 17 goupilles d'acier logées dans le boîtier ; à chaque tour du moteur, ils avancent d'un lobe. Six axes les relient à la bride de sortie. Seuls le boîtier, la bride et les disques sont imprimés (76 g et 4 h 15 par actionneur) ; le moteur, les roulements, les goupilles, la visserie et l'électronique sont du commerce.
| Pièce imprimée | Qté (jambe) | Taille (mm) | Temps | PLA | |
|---|---|---|---|---|---|
| Boîtierporte 17 goupilles d'acier dans ses gorges ; se visse au moteur par 6 vis M3 | 5 | 72 × 72 × 36 | 2 h 11 | 41,2 g | STL |
| Bride de sortiereçoit les 6 axes qui traversent les disques ; se visse à la platine | 5 | 66 × 66 × 30 | 1 h 05 | 17,4 g | STL |
| Disque cycloïdal A16 lobes ; engrène sur les 17 goupilles ; excentré de +1,2 mm | 5 | 51,5 × 51,5 × 8 | 30 min | 8,5 g | STL |
| Disque cycloïdal Bmême profil tourné d'un demi-pas ; excentré de −1,2 mm | 5 | 52,4 × 52,4 × 8 | 30 min | 8,5 g | STL |
| Platine de cuisserelie les axes du genou et de la hanche | 1 | 8 × 44 × 160 | 2 h 08 | 36 g | STL |
| Platine de tibiarelie les axes de la cheville et du genou | 1 | 8 × 44 × 160 | 2 h 08 | 36 g | STL |
| Platine de liaisonrelie les deux axes d'une paire de hanche ou de cheville | 2 | 8 × 44 × 80 | 1 h 04 | 18,2 g | STL |
| Piedse visse sur la cheville-roulis | 1 | 190 × 90 × 10 | 2 h 54 | 71,3 g | STL |
Le couple que la marche demande
Simulation à l'échelle · couple moyen / pic en N·m, jambe gauche · cahier R-040
Le modèle est le robot de N1 agrandi à un mètre (15 kg, dont 550 g estimés par actionneur), avec des actionneurs sans limite de couple : on mesure ce que le mouvement demande. La même marche à quinze réglages que pour N1 a été cherchée trois fois sans plafond, puis avec un plafond de 55 N·m, puis de 18 N·m. Aucune marche ne tombe.
| Série | Graine | Avance, 12 s | Hanche, côté | Hanche, avant | Genou | Cheville, avant | Cheville, côté |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| sans plafond | 1 | 98 cm | 41 / 131 | 3 / 14 | 3 / 20 | 4 / 22 | 10 / 57 |
| sans plafond | 2 | 127 cm | 41 / 135 | 4 / 15 | 4 / 14 | 5 / 22 | 8 / 47 |
| sans plafond | 3 | 33 cm | 22 / 66 | 3 / 10 | 4 / 8 | 5 / 12 | 7 / 38 |
| plafond 55 N·m | 1 | 94 cm | 24 / 55 | 5 / 11 | 5 / 13 | 5 / 26 | 9 / 55 |
| plafond 55 N·m | 2 | 62 cm | 5 / 14 | 5 / 21 | 5 / 19 | 8 / 50 | 4 / 21 |
| plafond 55 N·m | 3 | 28 cm | 21 / 55 | 5 / 14 | 3 / 8 | 4 / 19 | 6 / 21 |
| plafond 18 N·m | 1 | 28 cm | 8 / 18 | 7 / 18 | 8 / 17 | 8 / 18 | 4 / 18 |
| plafond 18 N·m | 2 | 57 cm | 10 / 18 | 3 / 13 | 3 / 10 | 4 / 18 | 5 / 18 |
| plafond 18 N·m | 3 | 31 cm | 5 / 15 | 8 / 18 | 7 / 14 | 8 / 18 | 3 / 10 |
Les bras demandent au plus 2,7 N·m et le cou 0,1 N·m. Accroupi sur deux jambes à 90° de genou : le genou demande 3,6 N·m en moyenne, 6,8 au pic. Modèle simplifié ; masses d'actionneur et d'électronique estimées ; marches réglées sur le modèle lui-même.
Ce que ça dit du réducteur imprimé
- Ce qu'on a trouvé sur les réducteurs imprimés.3,43 N·m mesurés comme couple de service pour un 13:1 amateur ; 18,3 N·m au maximum pour un disque de PLA 24:1 (taille inconnue) ; 55 N·m de pointe pour un 20:1 du projet OpenCycloid. Ce sont des chiffres de sources différentes, de tailles différentes, qu'on ne peut pas comparer au nôtre.
- Les bras et le coudemandent au plus 2,7 N·m : à portée d'un réducteur imprimé.
- La hanche de côté et les chevillesdemandent des moyennes de 5 à 41 N·m et des pics de 15 à 135 N·m : bien au-delà du couple de service trouvé. Il faut un banc, ou un réducteur du commerce à ces articulations.
- Le genou et la hanche d'avantdemandent 3 à 8 N·m en moyenne : au-dessus de 3,4 N·m, en dessous de 18 N·m. Indécidable sur ces sources.
Ce qu'on ne sait pas
- La durée de vie.Nous n'avons trouvé aucune donnée vérifiée sur le nombre de cycles d'un réducteur cycloïdal ou planétaire imprimé. Un blogue met en garde contre la fatigue du PLA aux courbes des lobes ; nous ne savons pas si c'est vrai à cette taille.
- La résistance en compression.Les goupilles appuient sur les disques : c'est la compression qui compte. Nous n'avons trouvé que des données de traction (PLA de 43,5 à 59 MPa selon la source).
- Le jeu, le bruit, l'échauffement.Un mémoire de l'Université de Twente note que l'impression augmente le jeu ; il propose un disque conique ou un pignon fendu.
- Le prix.Aucun moteur sans balais du bon calibre n'a été relevé. Le seul repère est le Berkeley Humanoid Lite (moins de 5 000 $ US pour le robot, 133 $ l'actionneur au plus bas).
La sécurité d'abord
À un mètre et quinze kilos, un robot qui tombe blesse. Aucune norme publiée ne dit à partir de quel couple ou de quelle masse un humanoïde est sûr (ISO 13482:2014 le dit elle-même pour les impacts ; ISO 25785-1, pour les robots à stabilité active, n'est pas encore publiée à notre connaissance). Navitek N2 ne se dira donc pas « conforme ». Il prévoit un arrêt d'urgence matériel qui coupe la puissance sans logiciel, une limite de couple et de vitesse dans chaque variateur, des actionneurs qu'on retourne à la main, des carters, et des premiers essais sur un portique, loin de tout public.
Et après
Imprimer un seul actionneur et le mesurer sur un banc : couple de rupture, couple continu, jeu, température. Ensuite seulement, décider articulation par articulation entre l'imprimé et le commerce, dessiner le torse, simuler la vraie CAO, imprimer une jambe. N1 (63 cm, servos à bus) est la version qui peut s'imprimer d'abord ; N3, la taille d'un adulte, est décrit dans sa page.
Les fichiers
Licence CC BY 4.0 : imprimez, modifiez, partagez, en nommant Navitek N2
Concept : tout peut changer à la première mesure. Ce qui est vérifié et ce qui ne l'est pas est dit plus haut, sans arrondi.
Vous imprimez des réducteurs ?
Dites-nous le couple de rupture et le nombre de cycles que vous avez mesurés sur un réducteur imprimé, en quelle matière et à quelle taille. C'est la donnée qui nous manque le plus.
Écrire à Yoan ou appelez : 514 926-8633Navitek N0 · Navitek N1 · Navitek N3 · La méthode · Retour à l'accueil