Navitek · N1 · version 1 · 8 novembre 2026

Un humanoïde de 63,5 cm, dont les servos parlent.

17 servos à bus Feetech STS3215 qui renvoient leur position, leur charge, leur tension et leur température, une carte Raspberry Pi Pico 2 W, une centrale inertielle, et 48 pièces en PLA imprimées sans support. La suite de N0 : le même module d'articulation, deux fois plus grand, qui sait où il est.

Ce qui change par rapport à N0

Le même principe, deux fois plus grand, et des servos qui disent où ils sont

• Des servos qui parlent.Les SG90 de N0 obéissent à l'aveugle. Le STS3215 se branche sur un seul fil commun aux 17 servos et renvoie sa position (4096 pas par tour), sa charge, sa tension et sa température. Le robot peut enfin mesurer son corps.
• Dix-sept articulations au lieu de treize.Chaque hanche gagne un mouvement de côté (le roulis), chaque épaule aussi : le robot peut balancer son poids d'un pied à l'autre au lieu de pencher la cheville. Il manque encore la rotation de la hanche, pour tourner sur place.
• Une centrale inertielle.Un BNO055 dans le torse dit au robot de quel côté il penche. Dans la simulation, c'est ce retour d'information qui fait avancer N1 près de deux fois plus loin que la même marche aveugle (plus bas).
• Un cerveau en deux étages.Le Pico commande les servos et lit la centrale ; il porte la sécurité. Un Raspberry Pi Zero 2 W facultatif, relié au Pico, ajoute la caméra de la tête et les programmes qui apprennent. Le robot marche sans lui.

Le servo, et ce qu'on sait de lui

Feetech STS3215, version 12 V · relevé sur les fiches de revendeurs, cahier R-037

Sources : fiches Feetech relayées par servodatabase.com, DFRobot, Seeed/openelab, Waveshare ; la fiche d'origine de Feetech n'a pas pu être lue (texte invisible sur des images). Les sous-modèles (C001, C018, C047) ont le même boîtier mais d'autres engrenages : un seul numéro de pièce dans la nomenclature.

L'électronique, en trois choix

Le bus, la pile, la centrale · chaque choix est écrit comme choix, pas comme fait

• Le bus.Un seul UART du Pico, TX et RX réunis par une résistance, l'écho lu et rejeté ; identifiants 1 à 17, réglés un à un avec un PC et un adaptateur Feetech FE-URT-1. À valider sur le banc : le Pico n'a pas de demi-duplex matériel confirmé.
• La pile.Une 3S (9 à 12,6 V), avec une carte de protection et un fusible, et un interrupteur d'arrêt d'urgence. Un servo de 7,4 V n'accepte pas une 3S : ne pas mélanger les versions. Le Pico a son propre régulateur 5 V.
• La centrale.Un BNO055 (fusion à bord, 100 Hz au plus) plutôt qu'un MPU-6050, jugé en fin de vie. Si 100 Hz ne suffisait pas à l'équilibre, on lirait le gyroscope brut et on filtrerait soi-même.

En simulation : ce que N1 peut faire

MuJoCo 3.8 · modèle tiré de la CAO · 2,3 kg · simulé, pas testé

Le modèle du robot est tiré de la CAO : la géométrie des pièces, les grammes du tranchage, un servo par articulation borné au couple de blocage annoncé (30 kg·cm, soit 2,94 N·m). Ce qui suit est simulé : le vrai robot peut en différer. Les hypothèses (inertie du moteur, masse de l'électronique, couple réel) sont écrites dans modele_n1.py, et le cahier R-038 de notre journal de recherche donne ce qu'on attendait avant chaque essai.

S'accroupir

Part du couple de blocage que le genou doit fournir, en moyenne puis au pic. Sur deux jambes, à peine plus du quart du blocage au pic à 90° de genou ; sur une jambe, le robot tient jusqu'à 70° (là où N0 saturait), et tombe à 90°.

L'équilibre sur une jambe est cherché par un décalage fixe de la hanche et de la cheville, sans retour d'information : un ordre de grandeur.

Marcher, avec et sans retour d'information

Une marche périodique à onze réglages, plus quatre gains qui corrigent la cheville d'après l'inclinaison du torse, a été cherchée trois fois (trois graines) par l'algorithme CMA-ES, puis refaite trois fois avec les gains forcés à zéro : la même marche, aveugle. Avec le retour, la distance moyenne est de 23 cm en douze secondes ; sans, de 13 cm (aucune des trois marches aveugles ne tombe). À titre de repère, N0 aveugle faisait 6 à 8 cm en dix secondes, pour un robot deux fois plus petit.

Un seul modèle de servo, parfait (sans jeu, sans chute de tension, sans échauffement) ; les marches sont réglées sur le modèle lui-même, donc elles peuvent en exploiter un défaut ; trois graines ; la marche avance en diagonale (la dérive de côté est dite). Se relever n'est pas encore traité. Le « couple max » est la part du couple de blocage : 100 % veut dire que le servo sature.

Ce qui fait tomber la marche

Chaque hypothèse du modèle a été divisée par deux, puis multipliée par un et demi, et la meilleure marche rejouée telle quelle (sans la réoptimiser).

Ce qui s'imprime

48 pièces · 49 h 39 · 980 g de PLA · 10 plateaux de 220 × 220 mm

Comme pour N0, tout s'imprime sans support, sur une Ender-3 V3 SE, en PLA, 3 parois et 25 % de remplissage. Les temps et les grammes viennent du tranchage dans OrcaSlicer, pas d'une estimation. Le plateau P0 est le gabarit d'essai : à imprimer d'abord.

À acheter

Prix relevés en ligne le 8 novembre 2026, en dollars américains, hors taxes et hors livraison

Au moins 550 $ US pour les servos, le Pico et la centrale (17 servos entre 442 et 533 $), sans la pile, la protection, les vis, le plastique, la livraison ni les droits de douane. C'est un ordre de grandeur, pas une soumission : les prix changent et plusieurs fiches étaient en rupture de stock.

Et après

N2, le même principe à un mètre

N1 doit encore prouver qu'il se relève et que ses cotes de servo tiennent sur un vrai boîtier. Ensuite : N2, environ un mètre, des moteurs sans balais avec un réducteur imprimé ; puis N3, de la taille d'un adulte. La feuille de route est sur la page de N0.

Les fichiers

Licence CC BY 4.0 : imprimez, modifiez, partagez, en nommant Navitek N1